Heute am 18.10.2021 habe ich die erste Phase des Jetson Nano Projekts erfolgreich abgeschlossen. Basierend auf der Einplatinen Hardware von Nvidia habe ich ein von einem X-Box Controller steuerbares Fahrzeug fertiggestellt.
Die Umsetzung war etwas schwieriger als bei seinem Bruder “Yoda”, welcher auf dem Raspberry 4 basiert. Das hatte mehrere Gründe:
- Den Aufbau der Lenkstange musste ich mehrfach korrigieren.
- Die GPIO Pins zur Ansteuerung des Servomotors für die Lenkung mussten vor der Inbetriebnahme zuerst durch einen Neustart des Boards aktiviert werden.
- Da ich sowohl eine Servomotorsteuerung, als auch eine Gleichstrommotorsteuerung verwende muss die Ansteuerung der GPIO Pins mit GPIO.setmode(GPIO.TEGRA_SOC) erfolgen. Entsprechend müssen die Namen aus dem Pin Out des Boards verwendet werden.
- Die Bluetooth Aktivierung funktionierte nicht auf Anhieb über Remote Desktop.
Den Quelltext für die Ansteuerung des X-Box Controllers konnte ich dafür wieder verwenden. Dieser funktioniert auf dem Raspberry Pi 4 genauso, wie auf dem Jetson Nano:
class XBOXControllerEvents:
def __init__(self):
self._events = {}
self.init_events()
def add_event(self, name, typeofevent, code, type_id, value, action):
eventkey = f"KEY_{code}_{value}"
self._events[eventkey] = {}
self._events[eventkey]["name"] = name
self._events[eventkey]["typeofevent"] = typeofevent
self._events[eventkey]["code"] = code
self._events[eventkey]["type_id"] = type_id
self._events[eventkey]["value"] = value
self._events[eventkey]["action"] = action
eventkeyalt = f"KEY_{code}_{type_id}_{value}"
self._events[eventkeyalt] = {}
self._events[eventkeyalt]["name"] = name
self._events[eventkeyalt]["typeofevent"] = typeofevent
self._events[eventkeyalt]["code"] = code
self._events[eventkeyalt]["type_id"] = type_id
self._events[eventkeyalt]["value"] = value
self._events[eventkeyalt]["action"] = action
def init_events(self):
self.add_event("BTN_A", "BTN", 304, 1, 1, "")
self.add_event("BTN_A", "BTN", 304, 1, 0, "")
self.add_event("BTN_B", "BTN", 305, 1, 1, "")
self.add_event("BTN_B", "BTN", 305, 1, 0, "")
self.add_event("BTN_X", "BTN", 307, 1, 1, "")
self.add_event("BTN_X", "BTN", 307, 1, 0, "")
self.add_event("BTN_Y", "BTN", 308, 1, 1, "")
self.add_event("BTN_Y", "BTN", 308, 1, 0, "")
self.add_event("BTN_RT", "BTN", 311, 1, 1, "")
self.add_event("BTN_RT", "BTN", 311, 1, 0, "")
self.add_event("BTN_LT", "BTN", 310, 1, 1, "")
self.add_event("BTN_LT", "BTN", 310, 1, 0, "")
self.add_event("BTN_RB", "BTN", 9, 1, 1023, "")
self.add_event("BTN_RB", "BTN", 9, 1, 0, "stop")
self.add_event("BTN_LB", "BTN", 10, 1, 1023, "")
self.add_event("BTN_LB", "BTN", 10, 1, 0, "stop")
self.add_event("JOY_LEFT", "JOY_Y", 0, 1, 3, "")
self.add_event("JOY_LEFT", "JOY_X", 1, 1, 3, "")
self.add_event("JOY_RIGHT", "JOY_Y", 2, 1, 3, "")
self.add_event("JOY_RIGHT", "JOY_X", 5, 1, 3, "")
self.add_event("DPADUP", "BTN", 17, 3, -1, "forward")
self.add_event("DPADUP", "BTN", 17, 3, 0, "stop")
self.add_event("DPADLEFT", "BTN", 16, 3, -1, "leftsteering")
self.add_event("DPADLEFT", "BTN", 16, 3, 0, "straightsteering")
self.add_event("DPADRIGHT", "BTN", 16, 3, 1, "rightsteering")
self.add_event("DPADRIGHT", "BTN", 16, 3, 0, "straightsteering")
self.add_event("DPADDOWN", "BTN", 17, 3, 1, "backwards")
self.add_event("DPADDOWN", "BTN", 17, 3, 0, "stop")
self.add_event("START", "BTN", 315, 1, 1, "startmotor")
self.add_event("START", "BTN", 315, 1, 0, "")
self.add_event("STOP", "BTN", 158, 1, 1, "stopmotor")
self.add_event("STOP", "BTN", 158, 1, 0, "")
def get_events(self):
return self._events
def find_event(self, event):
all_events = self.get_events()
eventkey = f"KEY_{event.code}_{event.type}_{event.value}"
if eventkey in all_events:
return all_events[eventkey]
eventkey = f"KEY_{event.code}_{event.value}"
if eventkey in all_events:
return all_events[eventkey]
eventkey = f"KEY_{event.code}_{event.type}"
if eventkey in all_events:
return all_events[eventkey]
return None
import evdev
from XBoxController.events import XBOXControllerEvents
class XBoxController:
def __init__(self):
self._xbox_device = self.init_device()
self._eventController = XBOXControllerEvents()
def init_device(self):
devices = [evdev.InputDevice(path) for path in evdev.list_devices()]
for device in devices:
if (device.name.__contains__('box') is True) and (device.name.__contains__('Cons') is False):
return device
return None
def get_event_controller(self):
return self._eventController
def get_device(self):
if self._xbox_device is None:
self._xbox_device = self.init_device()
if self._xbox_device is None:
raise RuntimeError("Error: No X-Box device found ...")
return self._xbox_device
def get_action(self):
event = self.get_device().read_one()
return self.translate_event(event)
def translate_event(self, event):
result = None
eventController = self.get_event_controller()
if event is not None:
result = eventController.find_event(event)
return result
Die Lenkung ist momentan nur mit dem Steuerkreuz realisiert.
