Die Herausforderung die sich mir kürzlich stellte, war es unter Windows 11 eine ROS 2 – Humble (gilt sicher auch für Jazzy) Installation zu bewerkstelligen, die mit den Ubuntu ROS 2 Nodes kommuniziert (Raspberry Pi 5 – Docker Container). Sowohl Google als auch Chat-GPT / CoPilot hatten keine auf Anhieb funktionierende Lösung parat, weshalb ich sie hier nun veröffentliche:
- ROS 2 Installieren in WSL2 (https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html)
- Erstelle oder bearbeite Datei .wslconfig unter: C:\Users\%profile% und füge folgende Zeile hinzu:
[wsl2]
networkingMode=mirrored- Gehe zur Windows Firewall erweiterte Sicherheit und erstelle einen Eintrag für incoming UDP der IP-Adressen der Ubuntu ROS 2 Nodes für das private Netzprofil.
- Prüfe nun mit: ros2 run demo_nodes_cpp talker / ros2 run demo_nodes_cpp listener, ob die Kommunikation zwischen den Nodes in beide Richtungen funktioniert.
R2D2 und C3PO
